0718_5_20260718_133446

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个总片段，总计5362帧数据，以每秒30帧的速率录制。数据集的结构包括动作和观察特征：动作特征由6个浮点数值组成，表示机器人关节的位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察特征包括状态观察（同样包含6个关节位置）和来自前摄像头的图像观察（分辨率为480x640像素，3通道RGB视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，并包含视频文件。This is a robotic task dataset developed with the LeRobot toolkit. It comprises 10 total episodes, with a total of 5362 frames of data, recorded at 30 frames per second. The dataset structure includes two main types of features: action features and observation features. The action features consist of 6 floating-point values, which represent the positions of the robot's joints, including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation features include state observations (also containing 6 joint positions) and image observations captured by the front-facing camera, with a resolution of 480×640 pixels for 3-channel RGB video. In addition, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, individual indexes, and task indices. This dataset is licensed under the Apache License 2.0, uses the so_follower robot type, stores data in Parquet file format, and includes accompanying video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Chibaa/0718_5_20260718_133446
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 5362
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 所有10个片段 (索引 0:10)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6个动作维度，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个状态观测维度，与动作命名一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，使用AV1编码，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

引用信息

• 引用: 暂无提供

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化空间 进行可视化。