diffusion_v14

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含90个片段，总计39,516帧，涵盖多种特征如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引。数据以分块形式组织，并包含视频文件。元数据详细说明了各特征的数据类型、形状和名称。This robotics-related dataset was constructed using LeRobot. It comprises 90 segments totaling 39,516 frames, encompassing diverse features such as actions, observations (states and images captured by multiple cameras), timestamps, and indices. The data is structured in chunks and includes video files. The metadata provides detailed information on the data type, shape, and name of each feature.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: diffusion_v14
• 发布者/组织: wiscohumanoids
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 90
• 总帧数: 39,516
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至90个情节）用于训练。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维动作向量，具体对应以下关节位置和速度：
  1. arm_left_shoulder_pan.pos
  2. arm_left_shoulder_lift.pos
  3. arm_left_elbow_flex.pos
  4. arm_left_wrist_flex.pos
  5. arm_left_wrist_roll.pos
  6. arm_left_gripper.pos
  7. arm_right_shoulder_pan.pos
  8. arm_right_shoulder_lift.pos
  9. arm_right_elbow_flex.pos
  10. arm_right_wrist_flex.pos
  11. arm_right_wrist_roll.pos
  12. arm_right_gripper.pos
  13. x.vel
  14. y.vel
  15. theta.vel
  16. lift_axis.height_mm

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 16维状态观测向量，其名称与“动作”特征完全相同。

图像观测

包含四个视角的RGB视频观测：

1. observation.images.head_top (顶部视角)
2. observation.images.head_front (前部视角)
3. observation.images.wrist_left (左腕视角)
4. observation.images.wrist_right (右腕视角)

通用视频参数:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频高度: 480 像素
• 视频宽度: 640 像素
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3 (RGB)
• 是否包含音频: 否

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用信息: [信息缺失]