rollout_openarm-inference-pi05_rel_rabc_20260813_181522

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称: rollout_openarm-inference-pi05_rel_rabc_20260813_181522
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建。
• 数据集大小: 数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
• 数据集规模: 共包含30个片段（episodes），总计17047帧，涉及1个任务。
• 数据划分: 训练集包含全部30个片段，划分为"0:30"。
• 采集频率: 数据采集帧率为30fps。
• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂开源机械臂跟随模式）。
• 数据特征:
  • 动作（action）: 包含16个维度，涵盖左右双臂各7个关节位置和1个夹爪位置。
  • 观测状态（observation.state）: 同样包含16个维度，与动作特征一致。
  • 图像观测（observation.images）: 包含三个摄像头视角——左腕（left_wrist）、前方（front）和右腕（right_wrist），每个视角的视频帧尺寸为480x640像素，采用AV1编码，帧率为30fps。
  • 其他字段: 包括奖励（next.reward）、结束标志（next.done）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。
• 数据格式: 数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。