so101_placeeraser5

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含机器人动作和观测数据，具体包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的动作和状态观测。观测数据还包括顶部和手部视角的视频图像，分辨率为480x640，帧率为15fps。数据集包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有51个episodes，13564帧，数据以parquet格式存储，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，数据集适用于训练任务，如机器人控制或视觉-动作学习。This dataset was created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains robot action and observation data, specifically action and state observations for 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation data also includes video images from top-down and hand-held perspectives, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15 fps. The dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 51 episodes and 13,564 frames in the dataset, which is stored in Parquet format with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The robot type is so_follower, and the dataset is suitable for training tasks such as robot control or vision-action learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_placeeraser5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率：15 FPS
• 总计：51 个片段（episodes），13564 帧，1 个任务（task）
• 数据文件：Parquet 格式，约 100 MB
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）的动作指令
observation.state	float32	[6]	与动作对应的6个关节的状态观测值
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（高度480、宽度640、3通道，AV1编码，15 FPS）
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频（高度480、宽度640、3通道，AV1编码，15 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：0:51（全部51个片段用于训练）

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂无提供。