train_800_dense__mask__overlay_a100__sim__all_cameras__live

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__overlay_a100__sim__all_cameras__live
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：Panda
• 代码库版本：v3.0

数据集描述

• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置文件

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据统计

• 总回合数（total_episodes）：776
• 总帧数（total_frames）：207203
• 总任务数（total_tasks）：40
• 帧率（fps）：20
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:776

特征说明

特征名称	数据类型	形状	字段名称
observation.state	float32	[9]	x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2
action	float32	[7]	x, y, z, rx, ry, rz, tool
env_seed	int64	[1]	seed
num_objects	int64	[1]	num_objects
object_classes	int64	[10]	cls_0, cls_1, cls_2, cls_3, cls_4, cls_5, cls_6, cls_7, cls_8, cls_9
observation.images.agentview	video	[3, 224, 224]	channels, height, width
observation.images.robot0_eye_in_hand	video	[3, 224, 224]	channels, height, width
observation.images.robot0_eye_in_hand_2	video	[3, 224, 224]	channels, height, width
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

视频特征参数（三个视频特征一致）

• 视频高度：224
• 视频宽度：224
• 编码格式（codec）：av1
• 像素格式（pix_fmt）：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：20
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• 视频后端（video_backend）：pyav
• 额外选项（extra_options）：{}

可视化

可通过以下地址可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__overlay_a100__sim__all_cameras__live

引用

BibTeX：

[More Information Needed]