train_800_complex__bbox__separate_channel__sim__all_cameras__live

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含790个episodes，共157904帧，涉及40个不同的任务。机器人类型为Panda。数据特征包括：机器人状态（位置、姿态、夹爪开度）、动作（位置、旋转、工具）、环境种子、物体数量、物体类别、以及多个视角的图像（agentview、robot0_eye_in_hand、robot0_eye_in_hand_2、mask），图像分辨率为224x224，帧率20fps。数据以parquet格式存储，视频以MP4编码。数据集用于训练机器人模仿学习模型。This dataset is a robotic dataset created using LeRobot. It contains 790 episodes with a total of 157,904 frames, covering 40 different tasks. The robot type is Panda. Data features include: robot state (position, orientation, gripper opening), actions (position, rotation, tool), environment seed, object count, object category, and multiple viewpoint images (agentview, robot0_eye_in_hand, robot0_eye_in_hand_2, mask). Images are 224x224 resolution at 20 fps. Data is stored in parquet format with video encoded as MP4. The dataset is used for training robot imitation learning models.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_complex__bbox__separate_channel__sim__all_cameras__live
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：Panda

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：20
• 总回合数（total_episodes）：790
• 总帧数（total_frames）：157904
• 总任务数（total_tasks）：40
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:790

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	名称
observation.state	float32	[9]	x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2
action	float32	[7]	x, y, z, rx, ry, rz, tool
env_seed	int64	[1]	seed
num_objects	int64	[1]	num_objects
object_classes	int64	[3]	cls_0, cls_1, cls_2
observation.images.agentview	video	[3, 224, 224]	channels, height, width
observation.images.robot0_eye_in_hand	video	[3, 224, 224]	channels, height, width
observation.images.robot0_eye_in_hand_2	video	[3, 224, 224]	channels, height, width
observation.images.mask	video	[3, 224, 224]	channels, height, width
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

视频特征信息

所有视频特征（agentview、robot0_eye_in_hand、robot0_eye_in_hand_2、mask）具有以下共同属性：

• 视频高度：224
• 视频宽度：224
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 视频帧率：20
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否
• 视频质量参数（g）：2
• 视频压缩参数（crf）：30
• 视频预设（preset）：12
• 快速解码（fast_decode）：0
• 视频后端（video_backend）：pyav
• 额外选项（extra_options）：{}（空）

数据集可视化

可通过以下链接可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_complex__bbox__separate_channel__sim__all_cameras__live

引用信息

BibTeX：[More Information Needed]