rb5_pp_demo_rel

该数据集来源于`rainbowrobotics/rb5_pp_demo`，用于PI0.5相对动作训练。具体包括：`observation.images.front`图像旋转了180度；动作归一化统计信息在相对空间内计算，动作块大小为40；`joint_0`至`joint_5`相对于`observation.state`，`gripper_0`保持绝对坐标；动作parquet值保持不变。训练时需设置`policy.use_relative_actions=true`、`policy.chunk_size=40`和`policy.relative_exclude_joints=["gripper"]`。本数据集源自`rainbowrobotics/rb5_pp_demo`仓库，用于PI0.5相对动作训练。具体内容包括：`observation.images.front`对应的图像已旋转180度；动作的归一化统计信息于相对空间内计算得到，动作块大小为40；`joint_0`至`joint_5`的动作以`observation.state`为基准采用相对坐标，而`gripper_0`保持绝对坐标；动作的Parquet值保持不变。训练时需配置以下参数：`policy.use_relative_actions=true`、`policy.chunk_size=40`以及`policy.relative_exclude_joints=["gripper"]`。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是 rainbowrobotics/rb5_pp_demo 的衍生版本，专门用于 PI0.5 相对动作（relative-action）训练。基于 LeRobot 框架创建。

主要特点

• 图像旋转：observation.images.front 图像被旋转了 180 度。
• 动作归一化：在相对空间内计算动作归一化统计量，动作块大小（action chunk size）为 40。
• 关节动作设定：
  • joint_0 至 joint_5 为相对于 observation.state 的相对值。
  • gripper_0 保持绝对值不变。
• 训练参数建议：使用 policy.use_relative_actions=true、policy.chunk_size=40 和 policy.relative_exclude_joints=["gripper"] 进行训练。
• 动作数值不变：动作 Parquet 文件中的数值保持不变。

数据集结构

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 机器人类型：RB10
• 数据格式：Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）
• 帧率（fps）：30

数据规模

• 总集数：109
• 总帧数：163,356
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集包含全部 109 集

特征信息

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含 joint_0 至 joint_5 和 gripper_0，共 7 个维度
observation.state	float32	[7]	包含 joint_0 至 joint_5 和 gripper_0，共 7 个维度
observation.images.front	video	[640, 480, 3]	前置摄像头视频，分辨率 640x480，RGB 三通道，使用 AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具（visualize_dataset）预览此数据集。