so101-fold-towel_11_20260627_213919

该数据集是一个专门用于折叠毛巾任务的机器人任务数据集，包含10个完整的情节，总计9810帧数据，帧率为每秒30帧。数据集记录了机器人的动作（包括肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）和状态观测（与动作相同的关节位置），以及来自手腕摄像头的图像数据（分辨率为480x640像素，3通道彩色视频）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集使用Apache 2.0许可证。This is a robotic task dataset dedicated to towel folding tasks. It consists of 10 complete episodes, with a total of 9810 frames at a frame rate of 30fps. The dataset records robotic motion data including the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper, as well as corresponding state observations (the same joint positions as the motion data). It also includes image data captured by the wrist camera, which is 3-channel color video with a resolution of 480x640. The data is stored in Parquet format, with the total size of the data files being 100 MB and the total size of the video files being 200 MB. The robotic platform used is 'so_follower', and the dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：so101-fold-towel_11_20260627_213919

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 帧率 (FPS)：30
• 总片段数 (Episodes)：10
• 总帧数 (Frames)：9810
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据划分：训练集 (train) 包含全部10个片段（索引0至9）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6个机器人关节的动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个机器人关节的观测状态（与动作维度一致）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道彩色，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，数据文件路径为 data/*/*.parquet

其他信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用：未提供