task1

该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含50个总episodes和23929总帧数，数据以30帧每秒的速率采集。特征包括动作（由6个关节位置组成：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个视频观测（side和window-side视角，分辨率480x640，3通道，使用av1编码，30fps），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。该数据集旨在用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习任务。This is a robotic control task dataset created with the LeRobot toolkit. It includes a total of 50 episodes and 23,929 frames, with data collected at 30 frames per second (fps). The dataset features consist of actions (composed of 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), two video observations from side and window-side perspectives with a resolution of 480×640, 3 color channels, encoded using AV1 at 30 fps, as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The target robot platform is so_follower. The dataset is stored in Parquet files and video files, with a total data size of approximately 100 MB, while the video files alone occupy around 200 MB. This dataset is designed for training and evaluating robotic control models, and supports tasks including reinforcement learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：task1

• 许可证: Apache-2.0

• 任务类别: 机器人学（Robotics）

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

• 数据集大小:

  • 数据文件大小: 约 100 MB
  • 视频文件大小: 约 200 MB

• 数据格式: Parquet 文件（数据） + MP4 文件（视频）

• 数据集结构:

  • 总片段数 (episodes): 100
  • 总帧数 (frames): 45,984
  • 总任务数 (tasks): 1
  • 帧率 (FPS): 30
  • 机器人类型: so_follower
  • 数据分割: 训练集 (train) 覆盖 0 到 100 索引，即全部数据用于训练

• 数据特征:

  • 动作 (action): 6 维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
  • 观察 - 状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作结构相同，表示关节状态
  • 观察 - 图像 (observation.images):
    • 侧面相机 (side): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
    • 窗侧相机 (window-side): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): 整数，形状 [1]
  • 片段索引 (episode_index): 整数，形状 [1]
  • 索引 (index): 整数，形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): 整数，形状 [1]

• 文件路径:

  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 数据块大小 (chunks_size): 1000

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容

• 引用: 暂无提供 BibTeX 引用信息