so101_pick_place_test_20260819_153406
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
mabstruct创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人操作任务的研究与开发。数据集遵循 Apache-2.0 许可证，属于机器人学（robotics）领域。
数据集结构
- 机器人类型：
so_follower，基于 6 自由度机械臂（肩部、肘部、腕部及夹爪）。 - 任务数量：1 个任务。
- 总回合数（episodes）：10。
- 总帧数：3896 帧。
- 采样频率：30 FPS。
- 数据划分：训练集包含全部 10 个回合（
train: 0:10），无独立验证或测试集。 - 数据文件：Parquet 格式（
data/*/*.parquet），视频文件为 MP4（AV1 编码）。 - 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
特征说明
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态：与动作对应的 6 个关节位置 |
observation.images.front |
video | (1080, 1920, 3) | 前置摄像头图像（1080p，30 FPS，AV1 编码） |
observation.images.top |
video | (1080, 1920, 3) | 顶部摄像头图像（1080p，30 FPS，AV1 编码） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
任务类别
该数据集属于机器人操作中的 拾取与放置（Pick and Place） 任务类型，任务名称为 so101_pick_place_test，但 README 中未提供更详细的场景描述。
引用信息
README 中暂未提供论文或主页链接，引用部分（BibTeX）为“[More Information Needed]”。如需引用，建议联系数据集作者获取进一步信息。
