pnp_act_v4
收藏资源简介：
这是一个基于Apache TsFile格式的机器人拾放（pick-and-place）数据集，由LeRobot v3.0框架记录，使用ACT风格的机器人。数据集包含465个片段，共114,278帧，采样频率为30帧/秒。仅提供训练集分割。数据包含时间序列，特征包括7维机器人状态和8维动作。相机视频流（zed和fish0）未包含在此仓库中。原始数据集作者为adityx23，许可证为Apache-2.0。
This is a robot pick-and-place dataset based on the Apache TsFile format, recorded using the LeRobot v3.0 framework with an ACT-style robot. The dataset contains 465 episodes, totaling 114,278 frames, sampled at 30 frames per second. Only the training split is provided. The data consists of time series with features including 7-dimensional robot state and 8-dimensional action. Camera video streams (zed and fish0) are not included in this repository. The original dataset author is adityx23, and the license is Apache-2.0.
pnp_act_v4 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: pnp_act_v4
- 格式: Apache TsFile (tsfile)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot, ACT, pick-and-place, time-series
- 模态: 时间序列
数据规模
- 总集数 (Episodes): 465
- 总帧数 (Frames): 114,278
- 采样率: 30 fps
- 数据划分: train
机器人信息
- 机器人类型: ACT 风格机械臂（未指定具体型号）
- 任务: 拾取与放置 (Pick-and-Place)
数据结构 (TsFile Schema)
TsFile 表名为 pnp_act_v4，结构如下：
| 类别 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 | Time |
INT64 毫秒时间戳 |
| 标签列 (TAG) | episode_index, task_index |
用于标识数据设备 |
| 字段列 (FIELD) | frame_index, sample_index |
帧索引与样本索引 |
| 观测状态 (FIELD) | observation_state_0 … observation_state_6 |
7维状态，FLOAT 类型 |
| 动作 (FIELD) | action_0 … action_7 |
8维动作，FLOAT 类型 |
数据转换说明
- 时间戳换算：
Time = round(timestamp * 1000)，毫秒精度 - 原始
timestamp字段因可由Time / 1000精确表示而被省略 - 原始向量列被展平为标量 FLOAT 测量值
- 原始
index列保留为sample_index - 相机视频流（
zed和fish0）未包含在本数据集中，存放于源数据集视频目录中 meta/目录从源数据镜像复制，除冗余timestamp列和视频外，未丢失任何源数据行或数值字段
读取示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/pnp_act_v4.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["pnp_act_v4"])
来源信息
- 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/adityx23/pnp_act_v4
- 作者: adityx23
- 许可证: Apache-2.0
