rollout_v2fix_act_pi0delta_20260814_155349

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_v2fix_act_pi0delta_20260814_155349

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/junshin02/rollout_v2fix_act_pi0delta_20260814_155349
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 5
• 总帧数: 6,404
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 训练集划分: 全部5个片段（索引0至4）

数据采集规格

• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 编码格式:
  • 数据文件: Parquet（分块存储，每块1000帧）
  • 视频文件: MP4，AV1编码，YUV420P像素格式

特征结构

动作与状态（6维关节位置）

• shoulder_pan.pos: 肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos: 肩部垂直升降
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲
• wrist_flex.pos: 腕部弯曲
• wrist_roll.pos: 腕部旋转
• gripper.pos: 夹爪开合

视觉观测（两个摄像头）

• observation.images.front: 前视摄像头
  • 分辨率: 480 × 640 × 3（高×宽×通道）
  • 编码: AV1视频，30 FPS
• observation.images.wrist: 腕部摄像头
  • 分辨率: 480 × 640 × 3（高×宽×通道）
  • 编码: AV1视频，30 FPS

时间与索引信息

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据组织方式

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 根目录结构: 数据按块（chunk）和文件编号组织

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供