lerobot_dataset_2_20260623_163545

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，包含42个episodes和28447帧数据，专门用于机器人控制任务。数据集特征包括动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态数据（同样6个关节位置）、来自腕部左侧和顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。This is a robotics dataset created by LeRobot, containing 42 episodes and 28447 frames, specifically designed for robotic control tasks. The dataset includes action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (the same 6 joint positions), video observations from the left wrist and top cameras with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, and is applicable to robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。数据集共包含 42 个片段（episodes）、28,447 帧（frames），仅涉及 1 种任务，帧率为 30 FPS。数据总大小约为 300 MB（数据文件 100 MB + 视频文件 200 MB）。

数据特征

数据集包含以下特征维度，涵盖机器人控制信号、观测状态、图像视觉信息以及时间序列元数据：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置控制
observation.state	float32	(6,)	机器人的6维关节状态观测，与动作空间一致
observation.images.wrist.left	video	(480, 640, 3)	左侧腕部摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型： so_follower

数据集结构

• 代码版本： v3.0
• 切片大小： 1000
• 数据文件格式： Parquet，位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式： MP4（AV1 编码），位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分： 仅包含训练集 train，覆盖全部 42 个片段（索引 0 至 41）。

引用

该数据集暂无官方引用信息，BibTeX 条目标记为 [More Information Needed]。