leros2-ur10e-cube

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据结构包括动作、观察状态、图像（基础和手腕视角）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。具体来说，动作特征包括位置和四元数表示，观察状态特征包括关节位置和姿态信息，图像特征包括基础视角和手腕视角的视频数据。数据集总共有2个episodes，1142帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

This dataset was created via LeRobot, and is primarily designed for robotics-related research and applications. Its data structure includes multiple features: actions, observation states, images (captured from both the base and wrist viewpoints), timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. Specifically, the action feature is represented by position and quaternion; the observation state feature contains joint position and orientation information; the image feature covers video data from the base and wrist viewpoints. In total, this dataset contains 2 episodes, 1142 frames, and 1 task, with a data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 30 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: leros2-ur10e-cube
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1142
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名:
  • pose_x.pos
  • pose_y.pos
  • pose_z.pos
  • pose_x.quat
  • pose_y.quat
  • pose_z.quat
  • pose_w.quat
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名:
  • ur_shoulder_pan_joint.pos
  • ur_shoulder_lift_joint.pos
  • ur_elbow_joint.pos
  • ur_wrist_1_joint.pos
  • ur_wrist_2_joint.pos
  • ur_wrist_3_joint.pos
  • gripper.pos
  • pose_x.pos
  • pose_y.pos
  • pose_z.pos
  • pose_x.quat
  • pose_y.quat
  • pose_z.quat
  • pose_w.quat

观测图像 (基座摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32, 形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ure
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失