leros2-ur10e-cube

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据结构包括动作、观察状态、图像（基础和手腕视角）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。具体来说，动作特征包括位置和四元数表示，观察状态特征包括关节位置和姿态信息，图像特征包括基础视角和手腕视角的视频数据。数据集总共有2个episodes，1142帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: leros2-ur10e-cube
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1142
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名:
  • pose_x.pos
  • pose_y.pos
  • pose_z.pos
  • pose_x.quat
  • pose_y.quat
  • pose_z.quat
  • pose_w.quat
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名:
  • ur_shoulder_pan_joint.pos
  • ur_shoulder_lift_joint.pos
  • ur_elbow_joint.pos
  • ur_wrist_1_joint.pos
  • ur_wrist_2_joint.pos
  • ur_wrist_3_joint.pos
  • gripper.pos
  • pose_x.pos
  • pose_y.pos
  • pose_z.pos
  • pose_x.quat
  • pose_y.quat
  • pose_z.quat
  • pose_w.quat

观测图像 (基座摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32, 形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64, 形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ure
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失