leros2-ur10e-ycb-cube
收藏Hugging Face2026-01-28 更新2026-01-28 收录
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https://huggingface.co/datasets/ngres/leros2-ur10e-ycb-cube
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域研究。包含19个训练片段(episodes)和15115帧数据，数据以parquet格式存储。数据集包含多种特征：动作数据(8维浮点数)、观测状态(14维关节位置和夹爪状态)、基础摄像头和手腕摄像头的视频数据(480x640分辨率，50fps)，以及时间戳、帧索引等元数据。所有视频采用AV1编码，不包含音频数据。
This dataset was created by LeRobot, primarily intended for robotics research. It contains 19 training episodes and 15115 frames of data, which are stored in Parquet format. The dataset includes various features: 8-dimensional floating-point action data, observation states (14-dimensional joint positions and gripper status), video data from the base camera and wrist camera (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 50fps), as well as metadata such as timestamps and frame indices. All videos are encoded in AV1 format and contain no audio data.
提供机构：
ngres
创建时间：
2026-01-28
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: leros2-ur10e-ycb-cube
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
数据集规模
- 总情节数: 19
- 总帧数: 15115
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 50 FPS
- 数据块大小: 1000
- 代码库版本: v3.0
数据集结构
- 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据划分: 训练集 (0:19)
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [8]
- 特征名称:
- pose_x.pos
- pose_y.pos
- pose_z.pos
- pose_x.quat
- pose_y.quat
- pose_z.quat
- pose_w.quat
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 特征名称:
- pose_x.pos
- pose_y.pos
- pose_z.pos
- pose_x.quat
- pose_y.quat
- pose_z.quat
- pose_w.quat
- gripper.pos
- ur_shoulder_pan_joint.pos
- ur_shoulder_lift_joint.pos
- ur_elbow_joint.pos
- ur_wrist_1_joint.pos
- ur_wrist_2_joint.pos
- ur_wrist_3_joint.pos
观测图像 (基座相机)
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 50
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像 (腕部相机)
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 50
- 通道数: 3
- 包含音频: false
其他特征
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
机器人信息
- 机器人类型: ure
