lerobot_20260710_104511

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Franka Panda机器人的运动控制。数据集包含604帧数据，覆盖1个完整任务和1个训练分割。主要特征包括：动作数据（9个浮点值，对应机器人的9个关节位置）、状态观测（同样9个关节位置）、图像观测（手腕摄像头视频，分辨率为480x640，3通道彩色，帧率14fps；以及手腕深度图视频，分辨率为480x640，1通道，深度单位毫米，帧率14fps）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, focused on motion control for the Franka Panda robot. The dataset consists of 604 frames of data, covering 1 complete task and 1 training split. Its core features include: action data (9 floating-point values corresponding to the robot's 9 joint positions), state observations (also 9 joint positions), image observations consisting of wrist RGB camera video with 480×640 resolution, 3-channel color and 14 FPS, as well as wrist depth map video with 480×640 resolution, 1-channel, depth unit in millimeters and 14 FPS, timestamps, frame indices, task indices and other relevant metadata. The tabular data is stored in Parquet file format, with a total size of approximately 100 MB, while the total size of the video files is around 200 MB. This dataset is applicable to robotics control, reinforcement learning and computer vision tasks.

原始信息汇总

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集结构:
  • 总集数: 1
  • 总帧数: 604
  • 总任务数: 1
  • 帧率: 14 FPS
  • 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
  • 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
  • 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB
  • 数据拆分: 仅训练集 (train: "0:1")
• 特征:
  • 动作 (action): 9维浮点向量，包含7个Panda关节位置 (panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos) 和2个手指位置 (finger1.pos, finger2.pos)
  • 观测状态 (observation.state): 与动作相同的9维浮点向量
  • 观测图像 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，14 FPS
  • 观测深度图像 (observation.images.wrist_depth): 视频数据，分辨率 480x640，1通道，HEVC无损编码，14 FPS，深度单位毫米，深度范围 0.01 至 10.0 米，使用对数变换
  • 时间戳 (timestamp): 1维浮点数
  • 帧索引 (frame_index): 1维整型
  • 集索引 (episode_index): 1维整型
  • 索引 (index): 1维整型
  • 任务索引 (task_index): 1维整型