simtos_final_8_trim
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术类别。数据集包含103个episodes，共21098帧，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、来自不同视角的图像观察（observation.images.front、observation.images.right、observation.images.left）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。其中，动作和观察状态包含16个维度的浮点数数据，分别对应右臂、左臂和左右夹持器的状态。图像观察数据包括前视、右视和左视三个视角的视频数据，分辨率和通道数各不相同。
This dataset was developed by LeRobot and falls within the field of robotics. It consists of 103 episodes, totaling 21098 frames at a frame rate of 15 fps. The data is stored in Parquet format, with the total size of the Parquet data files being 100 MB and the video files totaling 200 MB. The features of this dataset include action, observation.state, image observations from different viewpoints (observation.images.front, observation.images.right, observation.images.left), timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Specifically, the action and observation.state contain 16-dimensional floating-point data, which respectively correspond to the states of the right arm, left arm, left and right grippers. The image observation data includes video data from three viewpoints: front, right, and left, with varying resolutions and channel counts.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: simtos_final_8_trim
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用格式: 信息缺失
数据集结构
- 配置名称: default
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: rby1
- 总情节数: 103
- 总帧数: 21098
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 15 FPS
- 数据划分: 训练集 (0:103)
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0
观测图像（前视）
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频高度: 480
- 视频宽度: 640
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 视频帧率: 15
- 视频通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像（右侧）
- 数据类型: video
- 形状: [640, 480, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频高度: 640
- 视频宽度: 480
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 视频帧率: 15
- 视频通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像（左侧）
- 数据类型: video
- 形状: [640, 480, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频高度: 640
- 视频宽度: 480
- 视频编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 视频帧率: 15
- 视频通道数: 3
- 包含音频: false
时间戳
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 名称: null
帧索引
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 名称: null
情节索引
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 名称: null
索引
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 名称: null
任务索引
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 名称: null
