VINE2_poc2_2003

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人学数据集，专注于ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含4个episodes、529帧数据和12个视频，帧率为10fps。数据以Parquet格式存储，包括训练分割。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引，以及观测数据：来自头摄像头（分辨率376x672x3）、左腕摄像头（分辨率240x424x3）和右腕摄像头（分辨率240x424x3）的图像视频，观测状态（8个关节：arm_l_joint1至arm_l_joint7和gripper_l_joint1），以及动作（8个关节，与观测状态对应）。适用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务。This robotics dataset is developed using Physical AI Tools and LeRobot, focusing on the ffw_sg2_rev1 robot type. The dataset contains 4 episodes, 529 frames of data and 12 videos, with a frame rate of 10fps. The data is stored in Parquet format and includes the training split. Its features cover timestamps, frame index, episode index, task index, as well as observational data: image videos from the head camera (resolution 376x672x3), left wrist camera (resolution 240x424x3) and right wrist camera (resolution 240x424x3), observational states (8 joints: arm_l_joint1 to arm_l_joint7 and gripper_l_joint1), and actions (8 joints corresponding to the observational states). This dataset is applicable to robotics control, visual perception and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: VINE2_poc2_2003
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总片段数: 4
• 总帧数: 529
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率（FPS）: 10
• 数据划分:
  • 训练集: 片段 0 到 3（4 个片段）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征（Features）

以下是每个样本包含的特征及其数据类型和形状：

特征名	数据类型	形状/尺寸	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_head	video	[376, 672, 3]	头部摄像头图像（高度376，宽度672，3通道）
observation.images.cam_wrist_left	video	[240, 424, 3]	左腕摄像头图像（高度240，宽度424，3通道）
observation.images.cam_wrist_right	video	[240, 424, 3]	右腕摄像头图像（高度240，宽度424，3通道）
observation.state	float32	[8]	机器人状态（包含左臂7个关节和左夹爪1个关节）
action	float32	[8]	动作（与状态维度对应）

• 图像编码: 使用 libx264 编码器，像素格式为 yuv420p。
• 机器人状态/动作维度说明:
  • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7：左臂的7个关节位置。
  • gripper_l_joint1：左夹爪的关节位置。

数据集创建工具

该数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。

引用信息

引用信息目前缺失（[More Information Needed]）。