pickplace_236cam_newdemos_20260526_161032_remapped

这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于抓取和放置任务。数据集包含100个训练片段，总计53178帧，帧率为30fps，使用so_follower类型机器人。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测数据（三个摄像头的图像：camera1和camera2为1280x720分辨率，camera3为640x480分辨率，均为RGB视频；以及机器人状态，同样为6个关节位置）、片段索引、帧索引、任务索引和时间戳。数据集以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据量约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习的研究和应用。This is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for grasp-and-place tasks. The dataset contains 100 training episodes, with a total of 53178 frames at a frame rate of 30 fps, and uses the so_follower-type robot. The data features include action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation data (RGB videos from three cameras: camera1 and camera2 have a resolution of 1280×720, camera3 has a resolution of 640×480; plus robot state consisting of 6 joint positions), as well as auxiliary metadata including episode index, frame index, task index and timestamp. The dataset is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The total data volume is approximately 300 MB, with 100 MB being data files and 200 MB being video files. This dataset is suitable for research and applications related to robotic learning, imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pickplace_236cam_newdemos_20260526_161032_remapped
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总帧数：53,178
• 总片段数：100
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：
  • 训练集：索引 0:100
• 数据文件格式：Parquet（大小约100MB）
• 视频文件格式：MP4（大小约200MB）

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
episode_index	int64	(1,)	片段索引
frame_index	int64	(1,)	帧索引
index	int64	(1,)	索引
observation.images.camera1	video	(720, 1280, 3)	相机1图像，分辨率1280x720，30fps，AV1编码
observation.images.camera2	video	(720, 1280, 3)	相机2图像，分辨率1280x720，30fps，AV1编码
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	相机3图像，分辨率640x480，30fps，AV1编码
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，包含6个关节位置（与action相同）
task_index	int64	(1,)	任务索引
timestamp	float32	(1,)	时间戳

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览数据集。