blue_cube_in_drawer_t2_20260806_142840

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于将蓝色立方体放入抽屉的任务。它包含5个episodes，共5490帧，以30fps记录。使用的机器人类型为so_follower。数据包括6维动作和状态（关节位置），以及两个摄像头视角：腕部摄像头和顶部摄像头，均为480x640的RGB图像。该数据集适用于训练模仿学习或强化学习模型。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on the task of placing a blue cube into a drawer. It contains 5 episodes with a total of 5490 frames recorded at 30fps. The robot type used is so_follower. The data includes 6-dimensional actions and states (joint positions), as well as two camera views: a wrist camera and a top camera, both providing 480x640 RGB images. This dataset is suitable for training imitation learning or reinforcement learning models.

原始信息汇总

数据集概述：blue_cube_in_drawer_t2_20260806_142840

• 数据集名称：blue_cube_in_drawer_t2_20260806_142840
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

• 总片段数：5
• 总帧数：5490
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据集分割：
  • 训练集（train）：0:5（全部5个片段用于训练）

特征包含

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均包含以下6个维度（关节位置）：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

图像信息

• 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 fps
• 深度图：否

文件存储

• 数据文件格式：parquet
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用说明

可通过LeRobot的可视化工具直接预览该数据集：可视化链接

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（标注为[More Information Needed]）。