blue_cube_in_drawer_t2_20260806_151837

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：blue_cube_in_drawer_t2_20260806_151837
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总回合数（Episodes）：40
• 总帧数（Frames）：38,425
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 训练/测试划分：训练集包含全部40个回合

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 动作特征维度：6维，均为浮点型（float32）
• 动作特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态特征：与动作特征相同，也包含上述6个关节位置信息

图像观测

该数据集包含两个摄像头视角的视觉观测，均为视频格式：

视角名称	图像尺寸	编码格式	帧率	像素格式
wrist（腕部）	480x640x3 (高x宽x通道)	AV1	30 fps	yuv420p
top（顶部）	480x640x3 (高x宽x通道)	AV1	30 fps	yuv420p

• 深度图信息：两个视角均不是深度图（is_depth_map: false）
• 音频信息：均不包含音频（has_audio: false）

其他特征

• timestamp：时间戳，浮点型（float32）
• frame_index：帧索引，整型（int64）
• episode_index：回合索引，整型（int64）
• index：全局索引，整型（int64）
• task_index：任务索引，整型（int64）

文件存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：每个块包含1000帧

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息尚未提供（标记为“[More Information Needed]”）。