pick

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pick

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化界面 预览数据集内容

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 22,250
• 任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割:
  • 训练集 (Train): 第0至49片段 (共50个片段)

特征字段

字段名	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[6]	6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个关节状态观测，命名与action相同
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，AV1编码，帧率30fps
observation.images.third_person	视频 (video)	[480, 640, 3]	第三人称摄像头图像，参数同front
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 总数据文件大小: 约300 MB