rollout_molmoact2_so101_lv2_single_cube_to_box_ran_any_green_cube_sync_0723_2030_20260723_203227
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观测数据，具体涉及6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），以及来自顶部和手腕摄像头的视频观测（分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据集总共有10个剧集、6340帧，数据以Parquet文件格式存储，并关联MP4视频文件。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This is a robotics dataset constructed using the LeRobot toolkit. It includes robot action and observation data, specifically covering six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, alongside video observations captured by the top-mounted and wrist-mounted cameras, which have a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The dataset consists of 10 episodes and 6340 frames in total, with its data stored in the Parquet file format and accompanied by associated MP4 video files. This dataset is designed for the so_follower robot platform, and is suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概览
- 数据集名称：rollout_molmoact2_so101_lv2_single_cube_to_box_ran_any_green_cube_sync_0723_2030_20260723_203227
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 框架创建，包含以下关键特征：
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含6个关节的动作指令：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人关节状态，与 action 的命名一致 |
observation.images.top |
视频 | [480, 640, 3] | 顶部摄像头 RGB 图像，分辨率 480×640，帧率 30 FPS，AV1 编码 |
observation.images.wrist |
视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头 RGB 图像，分辨率 480×640，帧率 30 FPS，AV1 编码 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据规模
- 总回合数：10
- 总帧数：6,340
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 训练集划分：0:10（全部回合用于训练）
文件路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
该数据集可通过 LeRobot 可视化界面交互查看：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_molmoact2_so101_lv2_single_cube_to_box_ran_any_green_cube_sync_0723_2030_20260723_203227
