so-arm-101-pick-cube-dataset

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episodes，共18867帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观测状态、手腕摄像头图像等特征，以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 18,867 frames, and focuses on one single task. The data files have a size of 100 MB, while the video files are 200 MB in size with a frame rate of 30 fps. The dataset includes features such as actions, observation states, wrist camera images, as well as supplementary information like timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so-arm-101-pick-cube-dataset
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 18867
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:50)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]