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该数据集是使用LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含一个完整的回合，总共有573帧数据，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作和观测状态：动作和观测状态均为6维浮点数组，表示机器人关节的位置，具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测数据还包括两个视频图像流，分别来自前置（front）和顶部（top）摄像头，每个视频的分辨率为480x640，3通道（RGB），使用AV1编解码器。此外，数据集包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。This robotic demonstration dataset was developed using LeRobot, specifically tailored for robotic learning tasks. It contains one full episode, with a total of 573 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include robot actions and observation states: both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays representing the positions of the robot's joints, specifically including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data also includes two video streams from the front and top cameras respectively. Each video has a resolution of 480x640, 3 RGB channels, and uses the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The structured data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format, and the robot type is so_follower. This dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, reinforcement learning, and other related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_143628
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数：573
• 总任务数：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：仅包含训练集（train: 0:1）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作结构相同
observation.images.front	视频（video）	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 预览数据集内容。