cell1_20260520_laundry_folding_20260520_135355
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含双臂机器人（starpilot_yam_gripper）执行任务（可能涉及衣物折叠）的数据。数据集由2个episodes、1545帧组成，以每秒30帧的速率录制。特征包括机器人的动作（如14维手臂控制参数）和观测（如32维状态数据，涵盖编码器角度、IMU传感器数据和姿态），以及来自多个摄像头的RGB图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约为300MB，适用于训练和评估机器人学习模型，特别适合强化学习或模仿学习任务。
This dataset is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot framework. It contains data collected from a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper) performing tasks that may involve cloth folding. The dataset consists of 2 episodes and 1545 frames, recorded at a rate of 30 frames per second (FPS). The features include robot actions (e.g., 14-dimensional arm control parameters) and observations (e.g., 32-dimensional state data covering encoder angles, IMU sensor data and poses), as well as RGB images from multiple cameras: left wrist, right wrist and base camera, with resolutions of 480x640 and 768x1024 respectively. The data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format, with a total data volume of approximately 300 MB. This dataset is suitable for training and evaluating robotic learning models, and is particularly well-suited for reinforcement learning or imitation learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: cell1_20260520_laundry_folding_20260520_135355
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
数据集来源与创建
数据集规模与结构
- 总片段数 (total_episodes): 2
- 总帧数 (total_frames): 1545
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: starpilot_yam_gripper
- 数据集划分: 全部数据用于训练（
train部分包含片段 0 到 2）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (14,) | 包含两个机械臂的 x、y、z、rx、ry、rz 坐标以及夹爪宽度 |
| observation.state | float32 | (32,) | 包含两个机械臂的编码器角度、IMU 数据、位姿（位置与四元数）、夹爪开合状态及距离 |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头 RGB 图像，H264 编码，30 FPS |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头深度图像（RGB 编码），H264 编码，30 FPS |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头 RGB 图像，H264 编码，30 FPS |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头深度图像（RGB 编码），H264 编码，30 FPS |
| observation.images.base_0_camera_rgb_image | video | (480, 640, 3) | 基座摄像头 0 RGB 图像，H264 编码，30 FPS |
| observation.images.base_1_camera_rgb_image | video | (768, 1024, 3) | 基座摄像头 1 RGB 图像，H264 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件与视频路径
- 数据文件存储路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件存储路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
