iantc104/leap_hand_grasp_dataset_rrt_cube_40mm_v4

该数据集包含机器人操作任务的样本，包括机器人关节状态（q）、关节掩码（q_mask）、物体位姿（object_pose）、目标位置和法线（target_pos, target_normal）、接触位置和法线（contact_pos, contact_normal）、接触连杆ID（contact_link_id）以及批次索引（batch_index）。数据集包含500,000个训练样本。This dataset contains samples for robotic manipulation tasks, including robot joint states (q), joint masks (q_mask), object poses (object_pose), target positions and normals (target_pos, target_normal), contact positions and normals (contact_pos, contact_normal), contact link IDs (contact_link_id), and batch indices. The dataset has 500,000 training examples.