panda_pick_cube_clutter
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，包含使用Panda机械臂在杂乱环境中抓取可乐罐的任务。数据通过脚本生成，包含100个episode，共2947帧。每个样本包括前摄像头和腕部摄像头的图像（256x256像素，RGB），以及18维机器人状态和4维动作（delta_x, delta_y, delta_z, gripper）。数据集可用于模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robot manipulation dataset, containing the task of grasping a cola can in a cluttered environment using a Panda robotic arm. The data is generated by scripts, including 100 episodes with a total of 2947 frames. Each sample includes images from the front camera and wrist camera (256x256 pixels, RGB), as well as 18-dimensional robot states and 4-dimensional actions (delta_x, delta_y, delta_z, gripper). The dataset can be used for imitation learning or reinforcement learning tasks.
数据集概述
panda_pick_cube_clutter 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 MuJoCo 仿真环境和 LeRobot 框架创建。该数据集专注于 Panda 机械臂在杂乱场景中拾取立方体的任务。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot、mujoco、panda、scripted、clutter、coke
- 数据格式： Parquet 文件（存储于
data/*/*.parquet）
数据规模
- 总帧数： 2,947
- 总回合数（episodes）： 100
- 总任务数： 2
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 采样频率（FPS）： 10
- 数据集划分： 仅包含训练集（
train: "0:100"），即全部 100 个回合用于训练
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [4] | 动作向量，包含 delta_x, delta_y, delta_z, gripper |
next.reward |
float32 | [1] | 下一状态奖励 |
next.done |
bool | [1] | 下一状态是否结束 |
observation.state |
float32 | [18] | 机器人状态观测（18 维） |
observation.images.front |
video | [3, 256, 256] | 前置摄像头图像（256x256 分辨率，AV1 编码） |
observation.images.wrist |
video | [3, 256, 256] | 腕部摄像头图像（256x256 分辨率，AV1 编码） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
技术细节
- 代码库版本： LeRobot v3.0
- 机器人类型： 未指定（null）
- 视频编码： AV1 (yuv420p)，帧率 10 FPS，分辨率为 256×256
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与引用
- 可通过 LeRobot 可视化工具在线预览该数据集（访问地址：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=openwahter/panda_pick_cube_clutter）。 - 该数据集由 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
- 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。
