splatsim_xarm5_lite_10fps_260704_1203

该数据集是一个专为xarm5_lite机器人设计的机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含400个训练片段，总计24,315帧，以10帧每秒（fps）的速率采集。数据以Parquet格式存储，并附带视频文件。主要特征包括：观察图像（基础RGB和手腕RGB视频，分辨率为640x480，3通道）、观察状态（7维浮点向量）、动作（7维浮点向量），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人控制和研究任务。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for the xarm5_lite robot, created using the LeRobot toolkit. It contains 400 training episodes, with a total of 24,315 frames collected at a rate of 10 frames per second (fps). The data is stored in Parquet format, along with accompanying video files. Its core features include: observed images (basic RGB and wrist RGB videos with a resolution of 640×480 and 3 channels), observed states (7-dimensional floating-point vectors), actions (7-dimensional floating-point vectors), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is applicable to robot control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: splatsim_xarm5_lite_10fps_260704_1203
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架构建

数据集结构

• 数据格式: 包含 Parquet 和视频文件
• 帧率 (FPS): 10
• 总片段数 (Episodes): 400
• 总帧数: 24,315
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: xarm5_lite
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 全部 400 个片段（索引 0:400）

特征 (Features)

1. 观察图像 (Observation Images)

• base_rgb (底部 RGB 相机):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640] (通道、高度、宽度)
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 10 FPS，非深度图
• wrist_rgb (腕部 RGB 相机):
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640] (通道、高度、宽度)
  • 编码: AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 10 FPS，非深度图

2. 观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [7] (7 维状态向量，命名分别为 state_0 至 state_6)

3. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7] (7 维动作向量，命名分别为 action_0 至 action_6)

4. 其他元数据

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX 引用: 暂无