Aibot2_2026_06_26_Bottom_Right_Bottom_right_shift_shelf_10fps

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和研究。数据集包含63个episodes，总计4876帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。特征包括：动作数据（16维浮点向量，表示左右机械臂的位置和四元数姿态，以及左右夹爪的位置）、观测状态数据（16维浮点向量，表示左右机械臂各关节的位置）、观测图像数据（来自四个摄像头：front、left、right、top，每个摄像头提供240x320分辨率、3通道的视频，帧率为15fps），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据集适用于训练和评估机器人学习算法，支持多模态输入（状态和视觉）。This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit, dedicated to robot control and related research. The dataset contains 63 episodes, totaling 4876 frames. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format at a frame rate of 10 fps. The features include action data, a 16-dimensional floating-point vector representing the positions and quaternion attitudes of the left and right robotic arms as well as the positions of the left and right grippers; observation state data, a 16-dimensional floating-point vector representing the joint positions of the left and right robotic arms; observation image data from four cameras: front, left, right, top, each providing 3-channel video with a resolution of 240×320 and a frame rate of 15 fps; and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, etc. This dataset is suitable for training and evaluating robot learning algorithms, and supports multimodal inputs (state and vision).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Aibot2_2026_06_26_Bottom_Right_Bottom_right_shift_shelf_10fps
• 来源：由 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 机器人类型：aibot2

数据集规模

• 总片段数 (Episodes)：63
• 总帧数 (Frames)：4876
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：10
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块大小：1000

数据集划分

• 训练集 (Train)：所有63个片段，索引范围 0:63

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 包含字段：
  • 左臂位置与姿态 (x, y, z, qx, qy, qz, qw)
  • 右臂位置与姿态 (x, y, z, qx, qy, qz, qw)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)

观测状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 包含字段：
  • 左臂7个关节位置 (ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos)
  • 右臂7个关节位置 (ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos)
  • 左夹爪关节位置 (2FEG_l_Joint1.pos)
  • 右夹爪关节位置 (2FEG_r_Joint1.pos)

观测图像 (Observation Images)

包含四个摄像头视角的视频数据，每个摄像头均为彩色图像 (非深度图)：

• camera_front：前置摄像头，分辨率240x320，帧率15 FPS，编码格式av1，yuv420p像素格式
• camera_left：左置摄像头，分辨率240x320，帧率15 FPS，编码格式av1，yuv420p像素格式
• camera_right：右置摄像头，分辨率240x320，帧率15 FPS，编码格式av1，yuv420p像素格式
• camera_top：顶置摄像头，分辨率240x320，帧率15 FPS，编码格式av1，yuv420p像素格式

其他特征

• timestamp：时间戳，float32类型，维度1
• frame_index：帧索引，int64类型，维度1
• episode_index：片段索引，int64类型，维度1
• index：索引，int64类型，维度1
• task_index：任务索引，int64类型，维度1

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前未提供正式引用信息，需进一步查询数据集主页或相关论文。