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收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制相关的跨本体数据集。包含500个训练片段，总计169,607帧数据，帧率为20fps。数据集记录了机器人执行任务时的多模态信息：包括7维动作空间（dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper），观测数据包含状态（2维）、末端执行器位姿（7维：位置和四元数）、夹爪状态（6维）、关节位置（7维）以及组合特征（末端执行器+夹爪13维，关节+夹爪13维）。此外，还提供两个视角的视觉观测：前视图和侧视图，均为256x256分辨率的RGB视频。数据集结构以parquet文件格式存储，视频使用AV1编码。
This dataset, developed using LeRobot, is a cross-embodiment dataset focused on robot control. It contains 500 training episodes, with a total of 169,607 frames at a frame rate of 20 fps. The dataset records multi-modal information generated during robot task execution: the action space is 7-dimensional (dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper). The observation data includes 2-dimensional states, 7-dimensional end-effector poses (comprising position and quaternion), 6-dimensional gripper states, 7-dimensional joint positions, as well as two combined feature sets: end-effector + gripper (13-dimensional) and joint + gripper (13-dimensional). Additionally, visual observations from two perspectives are provided: a front view and a side view, both are 256x256 resolution RGB videos. The dataset is stored in Parquet file format, and all videos are encoded with the AV1 codec.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 机器人类型：跨体态（cross_embodiment）
- 机器人型号：UR5e 机械臂，配备 Robotiq85 夹爪及额外摄像头
- 任务总数：1
- 数据规模：
- 总片段数（episodes）：500
- 总帧数：169,607
- 帧率（fps）：20
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：训练集包含全部 500 个片段（0:500）
数据格式与存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（chunks_size）：1000
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置(x,y,z) + 四元数(qx,qy,qz,qw) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置（0-5） |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置（0-6） |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器位姿 + 夹爪关节位置 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节位置 + 夹爪关节位置 |
observation.images.frontview |
video | (256,256,3) | 前视摄像头彩色图像，AV1 编码，20 fps |
observation.images.sideview |
video | (256,256,3) | 侧视摄像头彩色图像，AV1 编码，20 fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化
可通过 可视化页面 在线查看数据集内容。
