top_bottom_50_50_20260813_173449
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，包含101个episode，总共54895帧，任务数为1。数据特征包括：动作（6维，关节位置）、观测状态（6维，关节位置）、两个摄像头图像（分辨率480x640，视频编码AV1，30fps）以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。
This dataset is created using LeRobot. It is a robot dataset containing 101 episodes with a total of 54,895 frames and 1 task. Data features include: actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), two camera images (resolution 480x640, video codec AV1, 30fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower.
数据集概述
数据集名称：top_bottom_50_50_20260813_173449
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/NIATphysicalAI/top_bottom_50_50_20260813_173449
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人（Robotics）
数据集详情
该数据集由 LeRobot 框架创建，专为机器人操控任务设计。
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 101 |
| 总帧数（Frames） | 54,895 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据分割 | 训练集：全部（0:101） |
传感器与执行器配置
机器人类型：SO（SO-100 或类似）跟随者（so_follower）
动作与状态空间（6维，float32）：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪开合）
视觉输入（2个摄像头）：
- camera1：分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
- camera2：分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式
其他数据字段：timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（片段索引）、index（索引）、task_index（任务索引）
数据格式
- 数据文件：Parquet 格式（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件：MP4 格式（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 代码库版本：v3.0
