rollout_base-writea-no_goal-20260715_181034_20260715_181053

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。数据集特征包括：动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观察（与动作相同的6个浮点值）、图像观察（来自手腕摄像头，分辨率为480x640x3，和顶部摄像头，分辨率为480x848x3，均为视频格式）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总共有1个episode、693帧和1个任务，帧率为30fps，数据以parquet文件存储，视频文件为mp4格式，机器人类型为so_follower。数据分割为训练集（覆盖所有数据）。This is a robotics dataset created using LeRobot, which contains robot action and observation data. The dataset features include: actions (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), state observations (6 identical floating-point values as the actions), image observations from the wrist camera with a resolution of 480x640x3 and the top camera with a resolution of 480x848x3, both in video format, as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. The dataset has a total of 1 episode, 693 frames and 1 task, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet files, while the video files are in MP4 format. The robot type is so_follower. The dataset is split into a training set covering all data.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：rollout_base-writea-no_goal-20260715_181034_20260715_181053
• 来源：基于 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 配置：仅有一个配置 default

数据统计

属性	值
总片段数（episodes）	1
总帧数（frames）	693
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
机器人类型	so_follower
分割	训练集（train）: 索引 0 到 1

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像（30fps，AV1 编码，yuv420p 格式）
observation.images.top	视频	480×848×3	顶部摄像头图像（30fps，AV1 编码，yuv420p 格式）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 代码版本：v3.0
• 数据分块大小：1000
• 视频编码参数：编码器 av1，CRF 30，快速解码模式关闭，后端 pyav