abc_mhp_v2_merged_20260805

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

名称: abc_mhp_v2_merged_20260805

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人技术（Robotics）

标签: LeRobot, Robotics, LeLab

创建工具: 该数据集通过 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

数据集包含以下关键特性：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含机械臂关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察到的机械臂关节状态（与action维度一致）
observation.images.GrispCamera	video	[480, 640, 3]	来自GrispCamera的图像，分辨率480x640，RGB三通道，视频编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 20,207
• 总任务数（Tasks）: 3
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 数据分块大小: 每个分块1000帧

数据划分

• 训练集: 全部30个回合（0:30），未划分验证集或测试集

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数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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可视化

您可以通过 LeRobot 的可视化工具查看此数据集，访问路径为：Visualize Dataset

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引用

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供（标注为 "[More Information Needed]"）。