demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专注于三件装配任务。数据集使用UR5e机器人和Robotiq85Gripper夹爪，包含500个episodes和168,804帧，帧率为20fps。数据以parquet文件和视频格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测（如状态、末端执行器位置和四元数、夹爪位置、关节位置）以及来自前视图和侧视图的图像观测（256x256 RGB视频）。数据集结构支持跨体现学习，适用于机器人控制和研究任务。This is a robotics dataset developed by LeRobot, focusing on three assembly tasks. The dataset uses the UR5e robot and Robotiq85 Gripper, containing 500 episodes and 168,804 frames at a frame rate of 20 fps. The data is stored in both Parquet files and video formats, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. The dataset features include actions (a 7-dimensional floating-point array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz and gripper control), observations (such as states, end-effector position and quaternion, gripper position, joint positions), as well as image observations captured from front and side views (256×256 RGB videos). The structure of this dataset supports cross-embodiment learning, and is applicable to robotic control and research tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨形态（cross_embodiment）
• 总集数: 500 个片段（episodes）
• 总帧数: 168,804 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据集划分: 全部用于训练（train: 0:500）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置(x,y,z)和四元数(x,y,z,w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 到 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	关节位置：joint_pos_0 到 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪关节组合
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置与夹爪关节组合
observation.images.frontview	video (256x256x3)	[256,256,3]	前视图RGB视频，分辨率256x256，编码av1
observation.images.sideview	video (256x256x3)	[256,256,3]	侧视图RGB视频，分辨率256x256，编码av1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储布局

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4