data_libero_dreamgen_stage1_s10
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专门针对机器人操作任务，基于panda机器人结构。它包含200个episodes、33587帧和40个任务，采样频率为10 fps。数据特征涵盖观测图像（包括RGB图像、深度图像和掩码图像）、机器人状态（如末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）以及动作信息。所有数据以Parquet格式存储，适用于机器人学习研究。
This dataset is created using the LeRobot tool and contains data for robotic manipulation tasks. The dataset structure is based on the Panda robot, with a total of 200 episodes, 33587 frames, 40 tasks, and a sampling frequency of 10 fps. The data features include observation images (such as RGB images, depth images, and mask images), robot states (end-effector states, joint states, and gripper states), and action information. All data is stored in Parquet format and is suitable for robotic learning research.
数据集概述：data_libero_dreamgen_stage1_s10
该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，基于LeRobot框架创建，主要用于机器人学习研究。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学
- 标签: LeRobot, libero, panda, rlds
- 机器人类型: Panda
数据规模
- 总回合数: 200
- 总帧数: 33,587
- 总任务数: 40
- 视频文件: 0
- 数据分块数: 1
- 帧率: 10 FPS
- 数据分割: 所有200个回合均用于训练
数据特征
该数据集包含丰富的观测信息和动作数据，所有图像均为256x256像素的RGB图像。具体特征如下：
观测图像
observation.images.image: 主相机图像observation.images.wrist_image: 腕部相机图像observation.images.image_depth: 主相机深度图像observation.images.wrist_depth: 腕部相机深度图像observation.images.image_mask: 主相机掩码图像observation.images.wrist_mask: 腕部相机掩码图像observation.images.object_of_interest_mask: 主相机中感兴趣物体掩码observation.images.object_of_interest_wrist_mask: 腕部相机中感兴趣物体掩码
机器人状态
observation.state: 8维机器人状态，包含位置(x,y,z)、姿态(roll,pitch,yaw)和夹爪状态observation.states.ee_state: 6维末端执行器状态(x,y,z,roll,pitch,yaw)observation.states.joint_state: 7维关节状态(关节0-6)observation.states.gripper_state: 2维夹爪状态
动作
action: 7维动作指令，包含位置(x,y,z)、姿态(roll,pitch,yaw)和夹爪控制
其他元数据
ooi_mapping: 感兴趣物体映射（字符串）ooi: 感兴趣物体标识（字符串）timestamp: 时间戳（float32）frame_index: 帧索引（int64）episode_index: 回合索引（int64）index: 全局索引（int64）task_index: 任务索引（int64）
