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该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体针对Piper Follower机器人。数据集包含30个总集数，27788个总帧数，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（7个关节位置和夹爪位置）、状态观察（7个关节位置和夹爪位置）、主摄像头图像观察（分辨率720x1280，3通道，视频编码为AV1）和腕部摄像头图像观察（分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，覆盖单个任务，适用于机器人控制和学习应用。

This dataset is developed using LeRobot, targeted at the field of robotics, specifically for the Piper Follower robot. It includes 30 total episodes, 27788 total frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and total video file size of 200 MB. The dataset features include actions (7 joint positions and gripper position), state observations (7 joint positions and gripper position), main camera image observations (resolution 720×1280, 3 channels, with AV1 video coding), wrist camera image observations (resolution 480×640, 3 channels, with AV1 video coding), along with metadata such as timestamps, frame index, episode index, index and task index. The dataset only comprises a training split, covers a single task, and is applicable for robotics control and learning applications.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 30
• 总帧数 (frames): 27,788
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 训练集划分: 全部30个片段用于训练（0:30）

机器人类型

• 机器人类型: piper_follower

数据特征结构

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 7
   • 包含7个关节位置：joint1.pos 至 joint6.pos 及 gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 维度: 7
   • 与 action 维度一致，包含7个关节位置

3. 观测图像 - 主相机 (observation.images.main)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 720×1280 (3通道)
   • 视频编码: av1, yuv420p
   • 帧率: 30 fps
   • 无音频

4. 观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 480×640 (3通道)
   • 视频编码: av1, yuv420p
   • 帧率: 30 fps
   • 无音频

5. 其他特征: 时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式 (data/chunk-/file-.parquet)
• 视频文件: MP4 格式 (videos/{video_key}/chunk-/file-.mp4)
• 数据集规范: 基于 LeRobot v3.0

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充