demo_src_pick_place_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_pick_place_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment

数据集规模

• 总片段数: 100
• 总帧数: 68,923
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (片段 0 至 99，共 100 个片段)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨本体 (cross_embodiment)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧

特征说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 组件: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 2
• 组件: zero0, zero1

观测末端执行器位姿 (observation.eef)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 组件: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w

观测夹爪状态 (observation.gripper)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 组件: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

观测关节位置 (observation.joint)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 组件: joint_pos_0 至 joint_pos_6

观测末端执行器与夹爪组合 (observation.eef_gripper)

• 数据类型: float32
• 维度: 13
• 组件: 包含 eef 的 7 个分量和 gripper 的 6 个分量

观测关节与夹爪组合 (observation.joint_gripper)

• 数据类型: float32
• 维度: 13
• 组件: 包含 joint 的 7 个分量和 gripper 的 6 个分量

观测图像 (observation.images)

agentview 视图

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 256 x 256
• 通道数: 3 (RGB)
• 编码格式: AV1
• 帧率: 20 FPS

wrist 视图

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 256 x 256
• 通道数: 3 (RGB)
• 编码格式: AV1
• 帧率: 20 FPS

其他字段

• timestamp: float32, 维度 1
• frame_index: int64, 维度 1
• episode_index: int64, 维度 1
• index: int64, 维度 1
• task_index: int64, 维度 1