so101_pick_eraser1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_eraser1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

数据集基于 Parquet 格式存储，配置文件名为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

元数据文件 (meta/info.json) 摘要:

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Total Frames): 913
• 总任务数 (Total Tasks): 2
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集包含所有 6 个片段 (episodes 0 到 5)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，所有特征均为浮点型、整型或视频类型：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作名称相同的6个维度
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频：高度480、宽度640、3通道，AV1编码
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部摄像头视频：高度480、宽度640、3通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码详情 (以顶部摄像头为例):

• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 15 FPS
• 通道数: 3
• 无音频
• 参数: g=2, crf=30, preset=12

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用: 未提供 BibTeX 引用信息