so101_eraser_pick_black_tray_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集名称: so101_eraser_pick_black_tray_v2

许可证: Apache 2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: LeRobot

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot 格式，版本为 v3.0。

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 3212
• 任务总数: 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割 (Splits): 训练集 (train) 包含 0 到 5 号片段，共 6 个片段。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令。包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测。包含6个关节位置，命名与 action 相同。
observation.images.front	video (uint8)	[480, 640, 3]	前置摄像头视频。编码为 h264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频。
observation.images.wrist	video (uint8)	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频。编码为 h264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据与视频文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4