so101_eraser_pick_black_tray

该数据集是使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建的。

原始信息汇总

数据集概述：so101_eraser_pick_black_tray

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

元数据

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：37
• 总帧数：22,884
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部37个片段用于训练

数据文件

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	6个关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	6个关节状态（同动作维度）
observation.images.front	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（30 FPS，无音频）
observation.images.wrist	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页：需要更多信息
• 论文：需要更多信息
• 引用：需要更多信息（BibTeX待补充）