rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check10k_big50_20260612_145309
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含30个episodes，总计15671帧数据，以30帧/秒的速率记录。数据集特征包括机器人的动作和状态（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、来自顶部和腕部摄像头的RGB图像（分辨率480x640，3通道）、5.6kHz触觉频谱图图像（分辨率224x224，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据以Parquet和MP4视频文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset was created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 30 episodes, totaling 15,671 frames recorded at a rate of 30 frames per second. The dataset includes robot actions and states (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), RGB images from the top and wrist cameras (with a resolution of 480x640 and 3 channels), 5.6 kHz tactile spectrogram images (with a resolution of 224x224 and 3 channels), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other related items. The robot type is so101_follower_dragontactile, and the data is stored in Parquet and MP4 video file formats, which is applicable to robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：
rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check10k_big50_20260612_145309 - 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/jogarulfop/rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check10k_big50_20260612_145309
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集组成
该数据集由 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的多模态数据。
基本统计信息
- 总片段数（Episodes）：30
- 总帧数（Frames）：15,671
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：
so101_follower_dragontactile
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 29（共 30 个片段）
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：与动作对应的6个关节位置 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视图，分辨率480x640，RGB 3通道 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视图，分辨率480x640，RGB 3通道 |
observation.images.5_6kHz_tactile_spectrogram |
视频 | (224, 224, 3) | 5.6kHz触觉频谱图，分辨率224x224，RGB 3通道 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码信息
所有视频均采用 AV1 编码，具体参数如下：
- 编码器：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 色彩空间：RGB
- 音频：无
- 视频后端：PyAV
其他信息
- 开源主页：暂无
- 相关论文：暂无
- 引用格式：暂无
