three_cube_stack_20260904_170010
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资源简介：
这是一个HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
vikrantsp创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集详情：three_cube_stack_20260904_170010
基本信息
- 数据集名称：three_cube_stack_20260904_170010
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 数据集创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总集数：22
- 总帧数：19,960
- 总任务数：1
- 数据集文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 fps
- 训练/验证划分：仅含训练集（22集全部用于训练）
数据特征
| 特征 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 机械臂6个关节动作位置指令，包含肩部Pan/ Lift、肘部Flex、腕部Flex/Roll及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | 6 | 观测状态，与action的6个维度一致，为关节位置信息 |
| observation.images.front | 视频（AV1编码） | 720×1280×3 | 前置摄像头RGB图像，30 fps，yuv420p像素格式 |
| observation.images.right | 视频（AV1编码） | 480×640×3 | 右侧摄像头RGB图像，30 fps，yuv420p像素格式 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 集索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据存储
- 元数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（分块Parquet格式，每块1000条帧数据） - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（视频按摄像头键值分目录存储）
机器人类型
- 机器人类型为
so_follower，动作空间和观测状态空间均为6维，对应机械臂的5个关节（肩部Pan、肩部Lift、肘部Flex、腕部Flex、腕部Roll）及1个夹爪（夹爪位置）。
用途提示
该数据集包含22个“堆叠三个立方体”的机器人操作任务片段，可用于训练模仿学习或强化学习模型。数据包含两个视角的RGB视频（前置和高清右侧），以及关节级的动作指令与状态信息，适合用于基于视觉的机器人操控策略研究。可通过LeRobot可视化页面在线预览此数据集。
