merge_task1_UM_epi_500
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述：merge_task1_UM_epi_500
基本信息
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 500 |
| 总帧数（Frames） | 75,019 |
| 任务数量 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样率（FPS） | 15 |
| 分块大小（Chunks） | 1000帧/块 |
| 训练集分割 | 第0至499回合（全部） |
机器人平台
- 机器人类型：Panda（Franka Emika Panda机械臂）
- 代码库版本：LeRobot v3.0
数据特征结构
视觉观测（Observation Images）
提供两个摄像头视角，均为视频数据：
| 特征名称 | 分辨率 | 通道数 | 视频编码 | 像素格式 | 视频FPS |
|---|---|---|---|---|---|
observation.images.primary（主相机） |
256×342 | 3 (RGB) | AV1 | yuv420p | 30（视频）/15（数据） |
observation.images.wrist（腕部相机） |
256×342 | 3 (RGB) | AV1 | yuv420p | 30（视频）/15（数据） |
状态观测（Observation State）
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state.cartesian |
float32 | 6 | 笛卡尔坐标位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw） |
observation.state.gripper |
float32 | 1 | 夹爪状态 |
observation.state.joints |
float32 | 7 | 七个关节角度（joint_0至joint_6） |
observation.state.target |
float32 | 6 | 目标位姿（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw） |
observation.state（组合） |
float32 | 20 | 所有状态信息的汇总 |
动作（Action）
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 7 | 控制指令（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper） |
辅助信息
timestamp：时间戳（float32，1维）frame_index：帧索引（int64，1维）episode_index：回合索引（int64，1维）index：全局索引（int64，1维）task_index：任务索引（int64，1维）
文件存储格式
- 数据文件：Parquet格式，路径为
data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet - 视频文件：MP4格式，路径为
videos/{相机键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
引用信息
该数据集的BibTeX引用信息尚未提供。
