test-connect-level1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test-connect-level1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 5
• 总帧数： 4911
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500000 MB
• 帧率： 30 FPS

数据划分

• 训练集： 包含所有5个情节 (索引范围: 0:5)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • 左机械臂：左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪。
  • 右机械臂：右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪。

观测 (observation)

• 状态 (state)：
  • 数据类型： float32
  • 形状： [12]
  • 描述： 与action特征结构完全相同，代表机器人各关节的当前状态。
• 图像 (images)：
  • 相机1 (camera1)：
    • 数据类型： video
    • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
    • 视频信息： 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个颜色通道，无音频。
  • 相机2 (camera2)：
    • 数据类型： video
    • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
    • 视频信息： 与camera1规格完全相同。

元数据

• 时间戳 (timestamp)： 数据类型float32，形状[1]。
• 帧索引 (frame_index)： 数据类型int64，形状[1]。
• 情节索引 (episode_index)： 数据类型int64，形状[1]。
• 索引 (index)： 数据类型int64，形状[1]。
• 任务索引 (task_index)： 数据类型int64，形状[1]。

技术详情

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so101_follower

补充信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• 引用： 信息缺失