manibar-erc-red_switch
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
fhnwrover创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述：manibar-erc-red_switch
基本信息
- 数据集名称：manibar-erc-red_switch
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 24 |
| 总帧数（Frames） | 9730 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（Chunk Size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 训练/测试划分 | 训练集：0:24（所有数据） |
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7维
- 包含内容：
- 6个关节位置（joint_1.position 至 joint_6.position）
- 1个夹爪控制信号（wecant.GRAB.Grip_Man.Set）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：83维
- 包含内容：
- 64个ToF传感器值（wecant.GRAB.TOF_Values.Stream.00x00 至 63x63）
- 6个关节位置（joint_1.position 至 joint_6.position）
- 6个关节速度（joint_1.velocity 至 joint_6.velocity）
- 6个关节力矩（joint_1.effort 至 joint_6.effort）
- 1个夹爪绝对值（wecant.GRAB.Grip_Abs.Value）
观测图像（Observation Images）
数据集包含三个摄像头视角，均为 360x640 分辨率、3通道RGB视频：
| 视角名称 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| board（板载摄像头） | 360x640x3 | AV1 | 20 FPS |
| gripper_left（左夹爪） | 360x640x3 | AV1 | 20 FPS |
| gripper_right（右夹爪） | 360x640x3 | AV1 | 20 FPS |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
使用说明
该数据集适用于机器人操控任务的模仿学习或强化学习研究，特别是涉及多传感器融合（包括ToF距离传感器、关节状态和多视角视觉）的场景。可通过 LeRobot 的可视化工具进行数据预览（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fhnwrover/manibar-erc-red_switch）。
