manibar-erc-black_switch

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含83个演示片段（episodes），共26634帧，专注于一个机器人操作任务。数据集提供7维动作空间（包括6个关节位置和夹爪控制），83维观测状态（包括6个关节的位置、速度、力矩、64个TOF距离传感器值以及夹爪状态），以及三个摄像头视角（板载摄像头、左夹爪摄像头、右夹爪摄像头）的360x640分辨率、20fps的视频数据。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 83 demonstration episodes with a total of 26,634 frames, focused on a single robot manipulation task. The dataset provides a 7-dimensional action space (including 6 joint positions and gripper control), an 83-dimensional observation state (including 6 joint positions, velocities, torques, 64 TOF distance sensor values, and gripper state), and video data from three camera perspectives (onboard camera, left gripper camera, right gripper camera) at 360x640 resolution and 20fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：manibar-erc-black_switch

基本信息

• 数据集名称: manibar-erc-black_switch
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 83
• 总帧数（Frames）: 26,634
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4格式）
• 帧率（FPS）: 20
• 数据切块大小（Chunks Size）: 1000
• 数据集划分: 训练集（Train）涵盖全部83个片段

数据结构

动作特征（Action）

• 维度: 7
• 数据类型: float32
• 包含内容:
  • 6个关节位置（joint_1 至 joint_6）
  • 1个夹爪控制信号（wecant.GRAB.Grip_Man.Set）

观测状态（Observation State）

• 维度: 83
• 数据类型: float32
• 包含内容:
  • 64个飞行时间传感器（TOF）数据（wecant.GRAB.TOF_Values.Stream.00x00 至 63x63）
  • 6个关节位置（joint_1 至 joint_6 的 position）
  • 6个关节速度（joint_1 至 joint_6 的 velocity）
  • 6个关节力矩（joint_1 至 joint_6 的 effort）
  • 1个夹爪绝对值信号（wecant.GRAB.Grip_Abs.Value）

观测图像（Observation Images）

包含三个摄像头视角，均为视频格式，每个视角的分辨率为 360×640，3通道（RGB），编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率 20 FPS：

1. board - 面板视角
2. gripper_left - 左夹爪视角
3. gripper_right - 右夹爪视角

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 直观浏览数据集内容。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。