manibar-erc_various

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：manibar-erc_various

基本信息

• 数据集名称：manibar-erc_various
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fhnwrover/manibar-erc_various
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总回合数（Episodes）：120
• 总帧数（Frames）：40,432
• 总任务数（Tasks）：4
• 采样频率（FPS）：20
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：训练集包含全部 120 个回合（"train": "0:120"）

数据内容

动作数据（Action）

动作数据为 7 维浮点数组，包含：

• 6 个关节位置（joint_1.position 至 joint_6.position）
• 1 个夹爪控制信号（wecant.GRAB.Grip_Man.Set）

状态观测（Observation State）

状态观测为 83 维浮点数组，包含：

• 64 个 ToF 传感器数值（wecant.GRAB.TOF_Values.Stream.00x00 至 63x63）
• 6 个关节位置（joint_1.position 至 joint_6.position）
• 6 个关节速度（joint_1.velocity 至 joint_6.velocity）
• 6 个关节力矩（joint_1.effort 至 joint_6.effort）
• 1 个夹爪位置反馈（wecant.GRAB.Grip_Abs.Value）

图像观测（Observation Images）

包含三个摄像头视角，均为 360×640 分辨率的 RGB 视频：

• board：板载视角
• gripper_left：左夹爪视角
• gripper_right：右夹爪视角

视频编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 20 FPS，无音频。

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0
• 配置：default（数据文件为 data/*/*.parquet）

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 直接查看该数据集内容。