tblock-clean-piper-joints

从local/tblock_clean导出的关节级双手piper数据集。每侧存储以弧度表示的YAML声明的臂关节，以及（如果存在）一个以米为单位物理夹爪开度。observation.state[t]包含t时刻的命令，action[t]包含t+1时刻的命令。A joint-level bimanual piper dataset exported from local/tblock_clean. Each side stores arm joints declared in YAML expressed in radians, and (if present) a physical gripper opening in meters. observation.state[t] contains the command at time t, action[t] contains the command at time t+1.

原始信息汇总

数据集概述

tblock-clean-piper-joints 是一个基于 LeRobot 格式的机器人操作数据集，专注于关节级别的双臂控制，由 HandUMI 相关项目生成。该数据集从 local/tblock_clean 派生，主要面向机器人学习与遥操作研究。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：Piper
• 许可协议：Other（其他）
• 创建工具：LeRobot
• 数据格式：Parquet（数据）+ MP4（视频）
• 帧率：30 FPS

数据规模

指标	数值
总轨迹数（Episodes）	38
总帧数（Frames）	9,996
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 500 MB
训练集划分	0:38（全部）

数据结构与特征

数据包含以下特征字段：

• action / observation.state：均为 14 维浮点数组，对应双臂（左/右）关节位置（joint1-6，单位：弧度）和夹爪开度（单位：米）。observation.state 存储 t 时刻指令，action 存储 t+1 时刻指令。
• observation.images.left_wrist：左腕相机视频，分辨率 640×480，H.264 编码，30 FPS。
• observation.images.right_wrist：右腕相机视频，分辨率 640×480，H.264 编码，30 FPS。
• observation.images.workspace：工作台俯视相机视频，分辨率 672×376，H.264 编码，30 FPS。
• timestamp / frame_index / episode_index / index / task_index / calibration_id / source_kind：时间戳与索引元数据。

采集与标定配置

• 录制设备：Pico
• 相机配置：
  • 左腕相机：OpenCV 类型，640×480@30FPS
  • 右腕相机：OpenCV 类型，640×480@30FPS
  • 工作台相机：ZED Mini 类型，输出 672×376@30FPS
• 跟踪方案：controller_raw_compact，工作空间为桌面（table）
• 状态语义：workspace_controller_pose7_plus_gripper_widths
• 同步参数：同步滞后 0.04 秒，最大同步偏差 0.06 秒
• 夹爪控制：Feetech 采样率 100 Hz
• 标定信息：包含控制器 TCP 标定和空间会话标定，使用 Charuco 标定板（5×7，30mm），并含相机内参、畸变系数及标定误差指标。

相关链接

• 项目主页：https://github.com/murobotics-ai/handumi-sw
• 数据可视化：可通过 LeRobot 可视化空间查看该数据集（路径：local/tblock_clean_joint）。