convertible_pos_startToA_fineTuned_20260924

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/hlmnrkmn737/convertible_pos_startToA_fineTuned_20260924
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

数据配置文件

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据规模

• 总回合数（episodes）：120
• 总帧数（frames）：84887
• 总任务数（tasks）：2
• 帧率（fps）：30
• 数据划分：训练集（train）范围为 0:120

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含 6 个关节位置
observation.images.top_view	video	[480, 640, 3]	顶部视角视频
observation.images.front_view	video	[480, 640, 3]	前部视角视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节位置名称（action 与 observation.state 共用）

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频特征信息（top_view 与 front_view 一致）

• 分辨率：480 × 640
• 通道数：3
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30
• 是否有音频：否
• 非深度图：是
• 视频后端：pyav

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

代码库版本

• v3.0

其他信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用（BibTeX）：待补充
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hlmnrkmn737/convertible_pos_startToA_fineTuned_20260924